机械设备：人形机器人量产渐进 建议关注多链条各环节投资机遇
投资要点
人形机器人板块行情复盘：技术迭代与量产进程是主推手复盘2021 年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来五次大涨行情。第一次大涨发生于马斯克在AI Day 上公布人形机器人设计方案；第二次大涨发生于特斯拉AI Day 预热；第三次人形机器人行情来自于AI 催化；第四次人形机器人行情主要来自于Optimus 升级迭代；第五次人形机器人行情主要来自于华为机器人入局。人形机器人商业化落地为产业大趋势，国外产业链需关注特斯拉Optimus 量产节奏，国内产业链需关注华为、小米等龙头企业产品进展。
本体：国内外产业链共振，助推人形机器人产业化落地国内人形机器人进展：人形机器人产业以美日企业牵头，国内企业顺势而上加速追赶，华为、小米、小鹏、傅利叶、埃斯顿等公司都在积极探索和布局人形机器人领域，产品各具特色，重点关注华为/小米产业链。海外人形机器人进展：人形机器人市场目前海外科技巨头入局较早，全球具身智能主机厂参与者众多。目前特斯拉Optimus 即将进入量产阶段，英伟达构建机器人基础模型和仿真框架，引领“通用机器人的ChatGPT 时刻”。
减速机：旋转执行器之核心，看好国产谐波抢占市场份额减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV 减速机。人形机器人需要综合考虑体积、重量、价格、传动效率等因素，谐波减速器为最优方案。目前谐波减速器龙头哈默纳科与绿的谐波进入特斯拉供应链，但哈默纳科产能扩张较慢，绿的谐波产能弹性更优且拥有性价比优势。
看好国产谐波抢占市场份额。
灵巧手：机器人最具价值量环节，关注工艺更迭的零部件机遇特斯拉共发布两代灵巧手设计方案，两代产品各有优劣，工艺仍存迭代空间。第一代灵巧手的优点在于拥有较大的抓取力，而缺点在于缺少侧摆自由度，没有办法实现精密抓取。②第二代灵巧手优点在于自由度高，但负载和传动精度有限。灵巧手技术路线尚未完全确定，建议关注工艺更迭带来的零部件投资机遇。
丝杠：精密传动之冠，人形机器人线性执行器的核心部件根据特斯拉AI Day 发布会披露，特斯拉Opitimus 人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中线性执行器采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。此方案具备能够自锁和推力更大的优势。看好行星滚柱丝杠需求放量。
丝杠设备&耗材：关注螺纹磨床国产化与超硬刀具需求提升目前丝杠加工较为成熟的技术路线为纯磨制路线，螺纹磨床为核心生产设备，目前众多磨床厂正着力突破技术难点，致力于螺纹磨床国产替代。
长期看丝杠量产需求将倒逼旋风铣工艺成熟，PCBN 铣刀为旋风铣最合适的加工刀具，需求有望同步受益。
投资建议
人形机器人为人工智能的终极载体，产业化大趋势明确。我们认为以下方向值得关注。（1）人形机器人整机环节关注：优必选、埃夫特、拓斯达、中坚科技、永创智能、埃斯顿；（2）减速机环节关注：绿的谐波、中大力德、丰立智能、夏厦精密；（3）灵巧手、传感器环节关注：兆威机电、柯力传感、安培龙、康斯特；（4）丝杠环节关注：恒立液压、北特科技、五洲新春；（5）丝杠设备、耗材环节关注：华辰装备、沃尔德、国机精工；（6）轴承环节关注：长盛轴承、苏轴股份。
风险提示：人形机器人产业化不及预期，技术迭代导致现有零部件不再应用，零部件降价导致盈利能力下滑。